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log20250810-记G1 MMD化过程
开始#
突发奇想把G1 MMD化，这样在Blender里面可以自由控制动作，就可以导出可打印的周边了。甚至可以试试让G1跳一些没有IK的舞蹈。
不过G1的骨骼序列和一般的MMD骨骼很不像，不精调一个特殊的版本就好了。
艰难的开始#
一开始想着走URDF导入Blender，发现插件自己会报错。然后又想从简化模型下手，但是简化模型没有区分装配体，绑定难度很大，穿模和物理超越应该是避免不了。随后又回到URDF，最终走的歪路子就是用MMD Tools把URDF所有的meshs全部导出为单个的pmx（一起导出在PMX Editor里还是一个材质）。然后慢慢根据简化版模型一个一个拼回去（我的天哪，URDF也太细了，很多零件简直根本想不到长在哪里）。
随后，我把64个材质花了一小时拖入blender、连接网络、导出。
好在，URDF的STL导入时，大小和简化模型STL的0.001倍大小是一样的。
不过在此之前，需要先根据简化模型制作大概骨骼，调整成G1的样子。大概是这样：
为了能让G1能变成手机支架和跳QueenCard，加油吧少年。
*简化模型是用SolidWorks导出的。原格式是STP，没法导入Blender。
更加艰难的拼图#
使用VSCode的这个URDF Visualizer插件，可以大概看见每一个部分的link是长啥样的
然后就是超人一般的拼接。
DEV08F版本 拼装完成 开始矫正腿部骨骼
DEV09Bone 骨骼矫正完成 开始权重刷写
完了！发现一个严重的问题
机器人的关节，大部分节点都是由2~3个电机分别负责R、P、Y的旋转，但是MMD是一个Joint使用的。
没有特别好的解决方法，初版先做成可兼容VMD、但是会出现超物理拉伸的情况吧。
之后再独立设计一套骨架，带有RPY的旋转限制（这个在MMD可以做到，但是不支持编程，所以没法正常使用VMD，除非做IK变换解算，映射到末端执行器上。
后续还有更新计划。预计应该要推出两个版本，来解决泛用性的问题。
- 版本一限制全部关节限位，将骨骼变换为G1原本的骨骼样式，符合URDF定义。
- 允许版本超物理扭曲的跳舞专用版本。